É considerada uma das primeiras advogadas do Brasil. Sem data de nascimento e morte certa, sabe-se que viveu no século XVIII no estado do Piauí, escravizada em uma fazenda de algodão comandada por padres jesuítas, com quem provavelmente aprendeu a ler e escrever. 

Depois que os jesuítas foram expulsos do país, a propriedade passou a ser comandada por senhores de escravizados e Esperança foi transferida para as terras do capitão Vieira Couto, longe do marido e dos filhos maiores.

Lá, escreveu uma carta ao governador da capitania do Piauí denunciando maus-tratos e violências, reivindicando, para ela e para os outros, o direito de não sofrer mais violências e ainda, para si, o direito de voltar a viver com seu marido e poder batizar sua filha. O documento, datado de 6 de setembro de 1770, é uma das primeiras cartas de direito de que se tem registro.

Em setembro de 2017, mediante solicitação da Comissão da Verdade sobre a Escravidão Negra do Piauí, foi reconhecida pela Ordem dos Advogados do Brasil (OAB) como a primeira advogada piauiense.